基于兆易创新GD32H75EYMJ7 MCU打造的机器人GaN关节驱动解决方案,创新性采用GaN氮化镓驱动技术,结合高性能的硬件架构与智能化的控制算法,针对性解决上述行业痛点,实现了驱动性能、控制精度、集成能力与开发效率的全方位突破,为机器人关节驱动提供了高性价比、高可靠性的国产化解决方案。

核心方案性能亮点
本方案以GD32H75EYMJ7为核心控制单元,搭配GaN驱动芯片及高集成度的外围硬件,融合先进的控制算法,打造出兼具高性能与实用性的机器人关节驱动方案,核心优势体现在以下方面:
高速低损GaN驱动:采用专业GaN驱动设计,死区时间低至200ns,PWM开关频率可达 100KHz,相比传统硅基驱动,大幅降低开关损耗,提升能效的同时,让电机运转响应更迅速。
智能精准电机控制:支持电机参数一键整定,三环PID控制增益可自动计算,无需人工繁琐调试,实现对电机的高精度闭环控制,保障机器人关节运动的平稳性与精准度。
高集成硬件接口:方案集成丰富的工业级接口,包含CANFD、RS485/422、双路16bit磁编接口(SPI、多摩川BISS-C),还集成ETherCAT从站+2个百兆PHY,满足工业机器人多协议、高实时性的通信与传感需求。
稳定的电源系统:搭建48V宽压输入的多级电源转换架构,通过SY8502FCC DCDC、GD30LD1002 LDO等器件,实现5V、3.3V、0.9V等多电压精准供电,为核心MCU与外围器件提供稳定的电源保障。
专业的信号采样与处理:配备四路采样电阻,搭配GD30IN240A运放与专用比较器,实现电机电流、电压等关键信号的高精度采集与快速处理,为电机控制提供精准的反馈数据。
多维度调试与开发支持:预留SWD/JTAG调试接口、DEBUG-RS485接口,搭配专属上位机调试软件,同时提供完善的硬件设计资料与软件工程适配包,大幅降低开发与调试成本。
硬件架构与核心设计
本方案采用模块化的硬件设计思路,整体分为驱动板与编码器板两大核心模块,各模块功能划分清晰,接口定义规范,兼顾性能与实用性,核心硬件架构与设计细节如下:
核心控制MCU:GD32H75EYMJ7
作为方案的“大脑”,GD32H75EYMJ7具备高性能的处理能力与丰富的外设资源,可高效完成电机控制算法运算、外设接口管理、数据通信与信号处理等核心任务,为整个关节驱动系统的稳定运行提供算力支撑。

驱动板硬件核心设计
驱动板集成电源输入、功率驱动、通信接口、控制信号处理等全部核心功能,关键设计包含:
电源模块:48V工业级宽压输入,经多级DCDC/LDO转换,输出5V、3.3V、0.9V稳定电压,适配MCU、驱动芯片、传感器等不同器件的供电需求;
功率驱动模块:搭载3路预驱+GaN驱动电路,配合高精度电流采样,实现电机U/V/W三相的高效驱动与状态监测;
通信模块:集成TCAN1044VDRBRQ1 CAN收发器实现CAN FD通信,CA-IF4820HS完成RS485/422通信,同时集成ETherCAT从站与百兆PHY,满足工业现场高实时性、高可靠性的通信要求;
接口模块:预留Motor-U/V/W电机输出接口、48V_IN电源输入接口、Encoder-IN编码器接口、SWD/JTAG调试接口等,接口定义标准化,适配不同应用场景的硬件连接。

编码器板硬件设计
编码器板专为高精度位置检测设计,配备双路16bit磁编接口,支持KTM5910 SPI编码器,可精准采集机器人关节的位置与转速信号,通过SPI0和SPI1接口与驱动板实现高速数据交互,为电机的闭环控制提供精准的位置反馈。

完善的开源配套资料
为降低客户的开发门槛,加快产品落地速度,本方案提供分级开放的完善资料清单,涵盖操作手册、硬件资料、软件工程、调试工具等,资料权限分为开放与NDA两类,满足不同阶段的开发需求:
开放资料(全量公开,快速上手)
GD01关节驱动板快速开始:详细的方案操作与快速上手说明,助力开发者快速完成硬件连接与基础调试;
GD01硬件连接细节说明:精准的关节驱动板硬件接口定义与连接规范,保障硬件对接的准确性;
GD32H75E-GaN_Driver GD01 251126 GD物料:方案核心原理图,清晰展示硬件架构与器件连接;
P1010A_111电机规格书V2.325.4.30:双SPI编码器电机配套规格书,提供电机适配核心参数。
NDA资料(定制化支持,深度开发)
AD-工程GD01:完整的硬件设计AD工程文件,支持客户进行二次硬件开发与定制;
GD32H75E-GaN_Driver GD01:方案生产BOM表,为产品量产提供物料参考;
多款软件工程包:包含双SPI编码器电机、多摩川编码器电机适配软件工程,已完成核心算法与驱动适配,可直接基于此进行二次开发;
servohub_pc_monitor_v2.0.5:关节驱动器专属调试上位机,支持电机参数整定、状态监测、调试优化等核心功能。
方案支持与服务
基于GD32H75E的机器人GaN关节驱动解决方案,凭借高性能、高集成、易开发的特点,可广泛适配工业机器人、协作机器人、服务机器人、AGV移动机器人等各类智能装备的关节驱动单元,无论是多关节机械臂的精准运动控制,还是移动机器人的动力关节驱动,都能提供稳定、高效、精准的驱动支持,同时国产化核心器件的选用,也为客户提供了更安全、可控的供应链保障。
本GD32H75E机器人GaN关节驱动解决方案由好上好信息提供全套技术支持与配套服务,好上好信息(股票简称:好上好,股票代码:001298)在半导体元器件分销与方案开发领域拥有丰富经验,为客户提供从方案设计、硬件开发、软件适配到量产落地的全流程服务,同时在深圳、北京、成都、上海、广州等全国多地设立办事处,可快速响应客户的本地化技术需求,助力客户加快产品研发与量产进度。
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7月12日14:00,海尔空调“挑战79℃高温制冷新纪录”体验云众播在海尔智家APP上线。海尔空调将70平方米的智慧客厅和智慧卧室场景搬进沙漠,展示了79℃“高温禁区”吃火锅、极限补水、极限防直吹、极限飞沙、极限高温制冷等5大场景挑战。通过挑战,为用户提供了空调高温制冷、防直吹,空气净化、补水等健康场景解决方案。
环球探险家侣行夫妇、莫高窟壁画匠人、敦煌文化特约讲解员还参与到“体验云众播”当中,分享了各自的健康空气需求,并体验了海尔空调“56℃除菌自清洁 只吹干净风”的原创科技。
场景一:一吃火锅就出汗!侣行夫妇79℃沙漠清凉吃火锅
平时夏天吃火锅就能出一头汗,这次不一样。侣行夫妇在沙漠中一边吹空调,一边吃火锅。在79℃沙漠高温下,海尔空调所在的智慧客厅温度只有23℃。侣行夫妇表示,室内外仅一门之隔完全是两个世界,海尔空调的制冷能力出乎意料。

海尔空调高级工程师雷永锋介绍,天再热,这款空调也能扛得住,给用户带来舒适降温。雷神者空调采用海尔独创的PKC变频控制技术,搭载高比表面积的螺纹铜管、双翼翅片、稀土压缩机,让空调高温高负载下仍能稳定运行、强劲制冷。
场景二:空调吹风太干燥?海尔56℃除菌空调挑战极限加湿
在空调房里敷面膜,空气太干体验打折扣?在湿度不足5%的沙漠里呢?体验云众播中,海尔水洗空调挑战了极限加湿。开启“水洗功能”后,室内湿度从32%升至52%。现场,梁红也做了对比测试发现,用手攥紧面膜仍然可以挤出水。她表示,“空调吹着不干,加湿净化功能很实用。”

雷永锋介绍,这款空调的好处是解决了吹风干燥和空气净化的问题。水洗空调内部形成“暴雨式”喷淋清洗室,有效加湿净化。在净化效果方面,现场一台检测仪显示,室内PM2.5降至15,净化效果明显。

场景三:雾霾沙尘天难开窗?海尔56℃除菌空调挑战极限飞沙
关窗开空调,总感觉憋闷。雾霾沙尘天,还担心空气污染。海尔空调针对沙尘、雾霾场景,挑战极限飞沙环境。

在户外,越野车制造起“人工沙尘暴”,扬沙弥漫,室外空气PM2.5数值爆表。在室内,海尔新风空调开启换新风,室外空气经过五重净化换进室内,戴白手套擦拭出风口没有黄沙。从数据上看,室内PM2.5数值从82降到13,为用户提供了不开窗换新风的使用体验。

场景四:空调风直吹怕冷?海尔56℃除菌空调挑战高温防直吹
普通空调冷风直吹太难受?体验云众播中,敦煌壁画艺术研究院创始人李永军带来了他创作的莫高窟壁画代表性作品《反弹琵琶》,现场挑战防直吹。

这幅作品是由温感变色的颜料创作的。开启海尔舒适风Pro空调,当温度达到22℃时,原本无色的壁画瞬间均匀变色。雷永锋介绍,如果空调直吹,壁画只能局部变色,能让壁画均匀显色是因为空调的防直吹功能。它也解决了用户不敢直吹空调的问题,空调能精确测算最佳送风角度,吹出自然风。
场景五:空调怕热罢工!海尔56℃除菌空调挑战极限高温制冷
高温天,不少家庭里空调出现了不制冷或停机现象。什么样的空调不怕热?

沙漠中,为了挑战更高温,海尔空调室外机被扣上了罩壳,实测温度达79℃。室内海尔雷神者空调却不受高温影响,将室温降低到25℃左右,并始终保持这一温度。现场的“巧克力长城”直观展示了空调的制冷实力:吹着空调的“巧克力长城”矗立不倒。而当关闭空调后,“巧克力长城”很快融化。

海尔雷神者空调在79℃“高温禁区”的沙漠,也能吹出凉风。除了高温制冷之外,它还具有深紫外UVC杀菌和56℃高温除菌等功能,实现空调和空气双重除菌。在自清洁过程中,侣行夫妇还用蒸发器结出的霜层制作了冰沙莫吉托。
有水源就是绿洲,海尔空调用成套的智慧空气方案在79℃沙漠里打造了一片“空气绿洲”。海尔空调敢在“高温禁区”进行挑战,源自于对品质的自信。同时“体验云众播”也让用户沉浸式体验全空间、全维度、全场景的健康空气解决方案。
)">经济日报北京6月26日讯(记者潘卓然)国新办26日举行新闻发布会,介绍水运高质量发展及今年中国航海日有关情况。交通运输部副部长付绪银表示,我国2023年水路货运量达93.7亿吨,首次突破90亿吨大关。今年1月至5月,水运建设固定资产投资完成786亿元,同比增长7.2%。
近年来,我国水路货运量屡创新高。今年1月至5月,水路货运量38.6亿吨,同比增长7%。港口集装箱吞吐量突破1.3亿标箱,同比增长8.8%。长江和西江干线上的三峡船闸和长洲枢纽船闸今年以来累计通过货物1.7亿吨,同比增长13.8%。前5个月,港口外贸货物吞吐量22.2亿吨,同比增长8.9%。我国沿海和内河、内贸和外贸水路货物运输均呈增长态势。
据了解,交通运输部通过多点发力加快转型升级,推动水运可持续发展。今年以来,新能源、清洁能源继续加快应用,上海港洋山港区首次完成国际集装箱船绿色甲醇加注,我国首艘自主研发建造的可载运700标准箱的江海直达纯电池动力集装箱船投入运营。
在水路旅游客运方面,目前,全国已有40多个城市开辟了自然景观、特色文化、沿海观光游等业务。国际邮轮运输加速恢复,上半年共有23艘邮轮计划营运206个航次,全国邮轮旅客运输量达到49万人次。
今年7月11日是我国第20个航海日,主题为“智慧航海 畅行未来”。今年中国航海日活动周的主办地在天津市滨海新区。滨海新区副区长陈波表示,各项筹备工作现已进入最后冲刺阶段。活动周期间将开展一系列群众性文化活动。
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9月25日,杭州亚运会将产生38枚金牌。游泳赛场精彩继续,覃海洋、叶诗文、徐嘉余等游泳名将轮番登场;体操赛场同样值得关注,期待中国体操女团冲金成功。这些看点不容错过。
看点1:中国体操女团剑指冠军 48岁丘索维金娜再战亚运
9月25日,亚运会竞技体操女子资格赛暨团体决赛将拉开帷幕,竞技体操是中国代表团亚运冲金的传统优势项目,女队在亚洲的领军地位也一直十分稳固,已经实现女团12连冠。
本届亚运会虽然主场作战,但中国女子体操队面临的挑战却并不小,特别是最大对手日本队将对中国女团发起强有力的冲击。竞技体操女子资格赛暨团体决赛将于19:30开始,代表中国女团出战的章瑾、唐茜靖、虞琳敏、张欣怡、左彤将目标锁定为冠军。
同样值得关注的还有被中国网友亲切称为“丘妈”的乌兹别克斯坦体操运动员丘索维金娜,已经年满48岁的她,再次复出来到杭州亚运会。“我还没能为祖国乌兹别克斯坦拿到一枚(重要赛事的)奖牌,我不能就这样结束我的体操生涯。”
唯有热爱,可抵岁月漫长!这次杭州亚运会,她将取得怎样的成绩?让我们一起拭目以待。
看点2:游泳赛场精彩继续,覃海洋能否顺利拿下个人首金
9月25日,游泳项目将产生7枚金牌。覃海洋在男子100米蛙泳、徐嘉余在男子50米仰泳、万乐天和汪雪儿在女子50米仰泳、余依婷和叶诗文在女子200米个人混合泳上具备夺金实力。
覃海洋在24日晚的比赛中不敌队友汪顺,夺得男子200米混合泳亚军。他能否在游泳赛事第二日顺利拿下个人首金,备受关注。
中国香港名将何诗蓓在女子200米自由泳上有较强的实力;男子4×200米自由泳接力将是一场龙虎大战。
看点3:射击项目产生多金,男子10米气步枪、男子手枪速射值得关注
9月25日,射击项目将产生6枚金牌。其中男子10米气步枪、男子手枪速射项目中国队高手云集,盛李豪、余浩楠、杜林澍及在世锦赛25米手枪速射项目上创造世界纪录的老将李越宏将为观众奉献精彩表演。
看点4:团体半决赛开战!期待国乒男女队继续乘风破浪
9月24日,中国队选手马龙在比赛中回球。
9月25日,亚运会乒乓球项目将展开男女团体半决赛较量。
11:00,中国乒乓球女队将在半决赛与泰国队交锋,后者在四分之一决赛中以3比2险胜朝鲜队,另外一场半决赛将由韩国对阵日本。18:30,中国乒乓球男队将在半决赛中对阵中国台北,另外一场半决赛将在韩国与伊朗之间进行。值得一提的是,伊朗男乒在四分之一决赛中爆冷以3比0击败了日本队。这批黑马能否继续取得突破,我们拭目以待!
期待国乒将士披荆斩棘,晋级决赛!
资料来源:杭州亚运会官网、新华网、中国体育报、中国奥林匹克委员会微博、光明网、都市快报、新京报等,具体比赛情况以实际为准。
)">人民日报北京6月26日电 (记者曲哲涵)推动大规模设备更新和消费品以旧换新是加快构建新发展格局、推动高质量发展的重要举措。财政部、国家发展改革委、中国人民银行、金融监管总局日前联合印发《关于实施设备更新贷款财政贴息政策的通知》,明确中央财政会同有关方面实施设备更新贷款财政贴息政策。
根据通知,按要求实施设备更新行动,纳入相关部门确定的备选项目清单的经营主体,在2024年3月7日至12月31日期间,签订贷款合同、设备购置或更新改造服务采购合同,银行向其发放的贷款符合再贷款报销条件的,中央财政对其银行贷款本金贴息1个百分点,贴息期限不超过2年。经营主体备选项目清单由国家发展改革委、工业和信息化部、交通运输部、农业农村部等部门协商确定。
通知明确,贷款贴息资金实行“两个预拨”机制。财政部向各省、自治区、直辖市、计划单列市和新疆生产建设兵团财政部门提前预拨转移支付资金用于贷款贴息。省级财政部门通过经办银行落实财政贴息政策,按季度向经办银行省级分支机构预拨贴息资金。后续根据实际支出及资金审核情况据实结算贴息资金。经办银行收到财政部门拨付贴息资金后,在收息时予以扣除。
通知强调,经营主体要确保将贷款资金专项用于设备更新和技术改造,严禁虚报、冒领、套取、截留、挤占、挪用贷款资金,严禁将贷款资金用于偿还企业其他债务或投资、理财等套利活动。对于未用于设备更新和技术改造的,一经发现,取消享受优惠政策支持资格,追回中央财政贴息资金,并依法依规追究相应责任。
通知要求,相关部门要对项目严格把关,确保项目符合项目清单范围和其他审核要件。财政、发展改革、行业主管和人民银行等部门要及时共享财政贴息、备选项目清单、再贷款清单等信息,支持政策精准落地,推动财政贴息资金规范管理和使用。
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本赛季欧冠中,你们唯一没有进球的球队是加拉塔萨雷,而且明天达文森-桑切斯也将停赛。这会对你们有优势吗?或者说,加拉塔萨雷中是否有特别需要你们谨慎防范的球员?
当然,我们对加拉塔萨雷还没有进球。你说得对,我们之前没有在他们身上进球。其实我们是进过的,但被VAR判无效,我们还曾经获得过点球,但同样被VAR取消。
本赛季我们有很多次这样的机会,但没有把握住。不过这不仅仅是我们的原因,也是因为加拉塔萨雷的表现。他们会奋不顾身地去封堵每一个球。
他们球队里有很强的拼搏精神,而这种精神通常出现在那些联赛排名很高、在欧洲赛场表现出色的球队身上。他们整支球队都充满能量,再加上球迷的支持,这让他们能够两次零封我们。他们拥有很强的心理素质,也有优秀的球员,包括优秀的后卫。他们会缺少达文森-桑切斯,但上周末他们用其他中卫出场,结果依然完成了零封。对我们来说一个好消息是,我们也不会只依赖11名球员。我们有不止11名优秀球员可以使用,他们也是如此。不过我们必须取得进球,这是我们非常清楚的一点。但在两次面对他们之后我们也知道,这并不容易。不过我们会为此拼尽全力,明天会全力争取进球,而且希望不止一个。
你刚提到科纳特,他之前有点小伤,现在情况怎么样?已经完全恢复了吗?
是的,现在他已经完全恢复了。你们可能没有看到,因为你们只看到了训练的前10分钟。比赛后的第二天通常是恢复训练,而在比赛密集、两场比赛之间只有两天休息时间的情况下,我们也不会做太多训练。但他已经被确认完全健康,也不再感到任何不适。因此他可以首发出场,希望能够踢满90分钟,如果需要的话甚至更长。当然这一切要到明天的比赛中才能最终确认。
你好。今晚你的很多回答都提到了“努力拼搏”,而你也说过你的球队很少在拼劲上输给对手。但数据显示,在对阵热刺的比赛中,不仅热刺的跑动距离超过了利物浦,而且两队之间的差距是本轮英超所有比赛中最大的。当然,控球率可能会影响这些数据。但你是否担心这种差距?你认为这是否导致了比赛最后时刻的丢球?
不,我认为这更多说明了我们当时拥有大量控球权,而对手不得不跑动更多。正如我说过的,通常要么是我们在拼劲上超过对手,要么是我们创造的机会更多。这并不会让我担心,因为在比赛最后阶段,我看到我们的球员仍在全力回追,以防止对手进球。你必须在需要防守的时候去防守。如果球在对方禁区里,你却拼命往自己禁区冲,那就有点愚蠢了。而在上半场,尽管很多人可能有不同的说法,但我们实际上压迫得非常好。我们多次在前场抢回球权,并且由此创造了机会。当然,我们没有把机会转化为进球,但机会确实存在。所以当我们需要努力、需要奔跑时,我们就会奔跑。当然,我也会在训练中要求球员这样做。如果你挑选五六场比赛,你总能找到某个瞬间说明某个球员可以跑得更多或更努力。但总体而言,当需要回追时,我们都会回追。在大多数情况下是全部球员,在某些情况下是大多数球员。而且因为我们经常控球、并且能够很好地控制对手的反击,所以我们其实不需要经常高速回追。也许这场比赛是个例外。我之前说过,大约80%到90%的比赛里我们的情况并不是这样。另外,总跑动距离和高速冲刺距离也是不同的统计指标,这一点也需要考虑。总体来说,我们的球员一直非常努力去争取比赛结果,明天他们也会再次这样做。
【上咪咕独家看英超】
标签:加拉塔萨雷利物浦斯洛)"> 12月25日下午,县委副书记、县长王景义主持召开会议,分领域听取2025年工作总结暨2026年工作谋划,并逐一点评。县委常委、常务副县长李卫政出席。
会上,县发改、财政、统计等单位分别汇报了2025年工作总结暨2026年工作谋划,李卫政就做好相关工作作了安排部署。
王景义强调,要全力争取项目与资金,持续优化营商环境,科学编制“十五五”规划,做实做细项目谋划。要着力提高收入质量,积极争取奖励资金,盘活国有资产,从严控制支出,科学编制预算,坚决守住债务风险底线。要统筹好发展和安全,深入排查整治隐患,坚决维护社会大局稳定,为民权经济社会高质量发展提供坚实安全保障。
一、标的物
主要是广播电视、电脑、打印机、电视机、办公桌椅、磁带等设备。
二、评估价格
评估资产两批:1、2025年处置报废资产233项,评估价5622元(人民币伍仟陆佰贰拾贰元整);2、2020年处置报废资产10525项(含7820盒磁带),评估价94102元(人民币玖万肆仟壹佰零贰元整)。
三、存放地点
存放在印务公司、报业大厦、广播电台、电视中心。
四、竞价要求
参与竞价单位资格要求:参与竞价单位须有再生资源回收经营备案登记证明;具有良好的商业信誉;本项目不允许分包、转包,不接受联合体竞价。
五、成交方式
1.由珠海传媒集团组织开标,现场查验密封文件后统一拆封,核验报价单位资质及报价金额,符合条件的意向单位进行竞价,采取报价最高的原则成交。
2.若最高报价超过一家的,采用现场抽签方式确定中标人(抽取大号为成交人)。
3.低于竞价底价视为无效报价;少于三家有效报价则本次竞价无效。
六、查勘时间
1.地点:印务公司、报业大厦、广播电台、电视中心。
2.时间:2025年10月13日,上午9:30至12:00。
3.联系人:李先生联系电话:13809803093
4.已参与现场查勘的竞价单位须签署《现场查勘确认书》(见附件),并作为竞价文件附件提交。未进行现场查勘者不得参与竞价。
七、竞价
(1)竞价需提交文件:现场查勘确认书(原件)、竞价文件(见附件)、公司营业执照复印件、再生资源回收经营备案登记证明复印件、法定代表人身份证复印件(委托代理人参加的,须提供代理人身份证复印件和法定代表人授权委托书原件)。以上文件均须加盖公章,文件袋密封后进行递交,可邮寄或现场提交(地址:珠海市香洲区银桦路566号报业大厦14楼1402房,李生收)。
(2)竞价文件提交时间:2025年10月15日16时00分(节假日除外)结束,逾期不予受理。
八、付款方式
竞得人应在合同签订生效之日起1个工作日内一次性支付全部价款。
九、其他事项
1.本批次报废资产,都是设备陈旧,已损坏无使用资产。按其现场展示状态进行转让和交接,以竞得人竞价前实地查勘为移交依据,说明及相关资料均是对资产所作的参考性说明,不作为对资产品质和数量的任何担保,也不作为资产现状的法律依据和资产移交的凭据。竞买人办理报名手续视同竞买人已进行现场踏勘并接受该批资产现状。
2.资产所存在的任何风险由竞得人自行判断和承担。竞得人不得以因无法避免的客观原因造成的瑕疵为由拒绝接收资产。
3.竞得人在《成交通知书》发出之日起1个工作日内,向珠海传媒集团指定账户缴纳5000元作为履约保证金,履行合同完毕后予以无息退还。若未能按期缴纳履约保证金,则视作竞得人弃标处理,珠海传媒集团将按报价从高至低重新确定竞得人。
4.《成交通知书》发出之日起1个工作日内,竞得人与珠海传媒集团签订《资产处置转让合同》并完成付款,款项经确认后方可进行搬运等处置工作。处置工作须在付款后5个工作日内完成。逾期办理相关手续作竞得人弃标处理,履约保证金不予退还,珠海传媒集团有权对该标另行处置。
5.按合同约定期限完成资产回收及现场清理。竞得人自行负责安全拆卸、安全运输、场地垃圾清理等后续工作,承担一切安全责任。搬运过程中所产生的人工费、运输费、垃圾清理费等各种费用全部由竞得人承担。
6.搬运过程中不得损坏本单位电梯等设施,出现损坏的,要进行赔偿。由于工作时间,电梯比较繁忙,搬运磁带时建议非工作时间搬运。
附件:
1.现场查勘确认书
2.竞价文件

珠海传媒集团有限责任公司
2025年9月28日
)">尤其是在当下的梦剧场而言,势头迅猛且持续性不错,卡里克的带队捏合能力的确是十分出色。看得出来他和他的队员们什么都没有过多考虑,而只是专注于眼下的每一场比赛。然而梦总会醒来,随着赛季的临近进结束,卡里克能否一纸正式转正合约是一个大问题,因为他的履历不符合拉特克利夫的硬性要求。
同时,卡塞米罗的离开已成定局,很奇怪的点在于巴西后腰都来了快三个赛季时间了,但是却偏偏在要离开的时候才发现他真的可以帮助到这支曼联。不得不说现在的每一次登场,胖虎的表现都属于世界级水准,而他本人也好似在享受着最后的梦剧场时光。
队长费尔南德斯作为后半段崛起的重要功臣,其助攻次数已经达到了16次之多,相信按照这个趋势下来到了赛季结束他至少可以持平此前德布劳内创造的20次以后超助攻王记录。但是他的未来同样存疑,因为他想要获得更高周薪待遇,而管理层则基本无可能满足其愿望。因此离开不可避免,而现在的他也是俱乐部能够卖出高价的唯一时机。
一个基本共识就是现在曼联的状况虽然有了质变,但只依靠现有的阵容厚度是远远不够的,简言之红魔需要在夏季引进两到三名顶级中场球员进行人员补齐,否则下赛季没有办法应付。
欧冠以及足总杯等赛事。而临时教练卡里克能否让拉特克利夫爵士回心转意则又是一个巨大的挑战性问题,比如最终联赛超越曼城拿到第二且在市场里根本就找不到一位经验丰富的主教练来接盘。一旦管理层决定继续任用卡里克,那么同样的高层们就必须自己承担起新赛季万一又无法崛起的那个风险责任。别问为什么,想一下当年的另一位救火教练索尔斯克亚是如何转正的便知其中缘由!
老特拉福德已经响起了“再留一年”的喊声,这个时候的球迷是幸福的,因为他们看到了曼联的上升,同时也是悲凉的,因为他们知道这几位重要成员都可能在夏季转身离开。一切似乎又要回到那个“重启”的时候,只是客观而言这也是一个完全不可逆的趋势,谁让这多年来曼联会这么折腾呢?卡里克表示球队重拾冠军的梦想需要脚踏实地去走好每一步,为此就需要全队上下付出更多的努力和汗水。说得很准确,只是给他的时间显然不会太多。
标签:曼城)">在现代ULSI电路中沟道热载流子 (CHC) 诱导的退化是一个重要的与可靠性相关的问题。载流子在通过MOSFET通道的大电场加速时获得动能。当大多数载流子到达漏极时,热载流子(动能非常高的载流子)由于原子能级碰撞的冲击电离,可以在漏极附近产生电子—空穴对。其他的可以注入栅极通道界面,打破Si-H键,增加界面态密度。CHC的影响是器件参数的时间相关的退化,如VT、IDLIN和IDSAT。
这种通道热载流子诱导的退化(也称为HCI或热载流子注入)在NMOS和PMOS器件上都可以看到,并会影响所有区域的器件参数,如VT、亚阈值斜率、Id-on、Id-off、Ig等。每个参数随应力时间的退化速率取决于器件的布局和所使用的工艺。

图1. 通道热载流子退化
CHC退化测试的过程
一个典型的通道热载流子测试过程包括一个被测试器件(DUT)的初始化表征,然后是一个应力和测量循环[1](图2)。在这个循环中,器件承受的电压高于正常工作电压的压力。器件参数包括IDLIN、IDSAT、VT、Gm等,在应力之间进行监测,并将这些参数的退化绘制为累积应力时间的函数。在进行此应力和测量循环之前,将测量同一组器件参数作为基线值。

图2. 典型的CHC测试过程
应力条件是基于最坏情况下的退化条件,这对于NMOS和PMOSFET是不同的。通常,对于漏极电压应力,它应小于源极漏极击穿电压的90%。然后,在漏极应力电压下,栅极应力电压因晶体管类型和栅极长度而不同。表1显示了使用不同技术[2]创建的NMOS和PMOSFET的最坏情况退化条件。

表1. NMOS和PMOS FETs的最坏情况应力条件
使用4200A-SCS半导体表征系统上的ITM可以很容易地确定最坏情况下的应力条件。
器件连接
在单个晶体管上执行CHC测试很容易。然而,每个CHC测试通常需要很长时间才能完成,所以希望有许多dut并行施加压力,然后在应力之间按顺序进行表征,以节省时间。为了实现这一点,需要一个开关矩阵来处理并行应力和应力之间的顺序测量。图3显示了针对多个DUT的典CHC测试的硬件配置。4200A-SCS提供了应力电压和测量能力,而开关矩阵支持并行应力和多个器件的顺序测量。
根据被测试器件的数量,使用可容纳一个矩阵开关(12个器件引脚)的708主机,或者使用最多6个矩阵开关(最多72个引脚)的707主机。不同栅极和漏极应力值的总数受到系统中SMU数量的限制。图4说明了使用8个SMU(总共8个不同的漏极和栅极应力偏差)加上一个接地单元(接地端子)并联20个晶体管对器件进行压力测试的连接图。

图3. 硬件配置连线图

图4. 使用8个SMU并行施加压力20个器件的示例。公共端子使用单独的接地单元(GNDU)。
确定器件参数
被监测的热载流子参数包括VTH、GM、IDLIN和 IDSAT。这些参数在应力之前首先测量,并在每个累积应力时间后重新测量。IDLIN是器件在线性区域测量漏极电流,而IDSAT是器件在饱和区域测量漏极电流。VTH和GM可以用恒流法或内插 / 外插法来确定。在内插 / 外插法中,VTH是由IDS- VDS曲线的最大斜率来确定。
4200A-SCS的公式编辑器工具大大简化了这些参数的提取。内置函数包括微分获得GM,MAX函数获得最大的GM(Gmext),以及最小二乘线拟合函数提取 VTH(Vtext)。计算这些参数的公式可以在4200A-SCS提供的HCI项目中找到,并在测试库中的相应的测试中找到。这些公式的一些例子包括:
GM = DIFF(DRAINI,GATEV)
GMEXT = MAX(GM)
VTEXT = TANFITXINT(GATEV,DRAINI,MAXPOS(GM))
最后一个公式(VTEXT)是ID-VG曲线在最大GM点处的切线拟合的x截距。图5说明了公式编辑器的界面。

图5. 4200A-SCS的公式编辑器界面
一旦这些参数从各个测试中计算出来,它们就可以通过选中“输出值”选项中的复选框来导出,以监测应力时间的退化。对于每个测试,都可以选择退出选项,允许系统跳过该器件,或者在器件出现故障时停止整个CHC测试。有关这些选项的更多详细信息,请参阅完整的4200A-SCS参考手册。
设置应力条件
在4200A-SCS软件的吉时利Clarius版本中增强的功能之一是项目树结构中可以增加一个应力循环,可以施加电压和电流应力。用户可以利用应力循环在预设时间上设置直流应力。每个周期的应力时间可以以线性或对数的方式进行设置(见图6)。该特性用于 CHC/HCI、NBTI、EM(电迁移率)和电荷捕获应用,以提供恒定的直流应力(电压或电流)。在应力 / 测量模式下,用户可以为被测器件的每个终端设置应力条件(图7)。在每个应力周期之后,4200A-SCS经过一个测量序列,其中可以包括任意数量和类型的用户定义的测试和参数提取。这些参数随时间的退化情况被绘制在应力图中。4200A-SCS的“工具包”体系结构为用户在创建测试序列和压力测量方面提供了巨大的灵活性。
对于关键参数,可以设置一个目标退化值(图7)。一旦该参数的退化超过了目标值,特定的测试将停止。通过消除不必要的压力和测量故障器件上的周期,将会节省了大量的时间。

图6. 应力循环设置页面

图7. 器件应力 / 引脚连接 / 退化目标值设置窗口
如果项目中定义了多个DUT,则可以使器件压力设置窗口中的“上一个器件”和“下一个器件”按钮在器件之间进行切换(图7)。“复制”和“粘贴”按钮可以用于将压力设置从一个器件复制到另一个器件中,而不需要在所有输入字段中重新输入所有信息。由于多个器件在不同的应力配置中并行施加应力,因此很难将所需的不同应力的数量和可用于应用它们的SMU的数量联系起来。按下“检查资源”按钮,可以很容易地确定是否有足够的SMU来处理所有涉及的压力,并查看这些SMU是如何分配给每个不同的压力的。如果开关矩阵连接到系统上,并且如果终端上的应力为0V,则默认使用接地单元。
图8a显示了一个单独的数据表(图8a),它可以合并到相应的应力设置窗口中,以保存有关周期指数、应力时间和从应力之间的测量中提取的监测参数的信息,如ID和VT。数据将以Excel文件格式(.xls)自动保存在项目目录中,将数据以文本或Excel文件的形式导出到其他位置。如果系统处于应力 / 测量模式,监测参数相对于预应力测量的退化会自动计算,并可以绘制在图8b中。有关更多压力测量的信息,在Clarius中提供的功能,请查阅完整的4200A-SCS参考手册。

a)

b)
图8. a) 应力数据表存储所有应力信息,包括应力期间的测量结果和应力之间测量的选定参数。b) 退化百分比数据作为应力时间函数的图
建立CHC项目
下面的步骤概述了构建CHC项目的典型过程。有关每个步骤的详细信息,请参考完整的4200A-SCS参考手册。
1. 创建项目结构
a. 确定开关矩阵是否可用
b. 确定是否有足够的SMU可用
c. 构建项目结构
2. 在应力之间建立测试
a. 如果使用了开关矩阵,进行开关连接。
b. 使用(ITMs)构建新的测试
c. 使用公式器工具计算器件参数
d. 在合理条件下设置退出
e. 对于监测退化,导出监测的参数值
f. 重复步骤b到步骤e,以监控更多的参数
3. 如果有多个DUT,则重复步骤2。
4. 在子项目中,设置应力条件。
a. 设置压力时间
b. 设置器件应力条件
i. 应力电压
ii. 引脚连接
iii. 目标退化值
iv. 进入下一个器件
5. 运行项目并检查退化数据
参数退化数据和原始测量数据在项目运行期间自动以Excel文件格式保存。因此,即使项目在完成前就停止了,也已经捕获了测量数据。应力之间的原始I-V曲线可以叠加在应力循环上,所以很容易看到I-V是如何作为应力时间的函数而退化的。图9显示了覆盖21个应力循环后的Vgs-Id曲线。

图9. 多个应力的叠加数据图
图10是一个在晶圆片上测试五个位置的CHC项目的例子。4200A-SCS通过与市场上最常见的半自动探针台兼容的内置驱动程序控制探针台的移动。

图10. 晶圆级CHC测试的范例
结论
Clarius中增强的应力测量循环可以轻松设置CHC测试。结合交互式测试界面、公式工具和强大的图形功能,Clarius使4200A-SCS成为评估器件可靠性参数的理想工具,如CHC诱导的MOSFETs退化,以及它在器件表征中更广为人知的作用。
参考
[1] JEDEC标准28-A,“Procedure for Measuring N-Channel MOSFET Hot-Carrier-Induced Degradation Under DCStress”,2001。
[2] Vijay Reddy,“An introduction to CMOS semiconductor Reliability”,IRPS教程,2004年。
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